无响应驾驶员干预：DMS 与 ADAS 协同的最小风险机动策略

前言

Euro NCAP 2026 引入了最具挑战性的 DMS 新功能：

无响应驾驶员干预

当驾驶员因医疗紧急情况、极端醉酒或其他原因失去意识时，系统必须能够：

1. 检测驾驶员无响应
2. 升级警告尝试唤醒
3. 增强辅助灵敏度防止碰撞
4. 激活紧急功能安全停车

这不是单一功能的升级，而是 DMS 与 ADAS 的深度协同。

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一、无响应检测：从”疲劳”到”失去意识”

1.1 与疲劳检测的区别

维度	疲劳检测	无响应检测
触发条件	眼睛闭合、眨眼频率异常	对警告无反应、肢体无动作
时间窗口	数分钟级	数秒级
判断依据	眼动特征	多信号综合判断
响应动作	警告 + 建议休息	警告 → 辅助增强 → 安全停车

核心差异： 无响应检测需要在更短时间内做出更高风险的判断。

1.2 检测信号

信号来源	检测内容
眼动追踪	眼睛是否闭合、视线是否固定
头姿估计	头部是否下垂、是否异常姿态
面部表情	是否有痛苦、失去意识的表情
方向盘交互	是否有握持、是否有修正动作
踏板输入	是否有油门/刹车输入
警告响应	是否对视觉/声音警告有反应

判断逻辑：

IF 眼睛长时间闭合 AND 对警告无反应 AND 无方向盘/踏板输入
THEN 触发无响应干预流程

1.3 时序要求

阶段	时间窗口
状态检测	持续
警告尝试	5-10 秒
辅助增强	警告失败后立即
安全停车	辅助增强后仍无响应

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二、DMS-ADAS 协同架构

2.1 为什么必须协同

单独的 DMS 只能”检测”，无法”干预”。

单独的 ADAS 只能”辅助”，不知道”驾驶员状态”。

两者结合才能实现：

在正确的时间，以正确的方式，做出正确的干预。

2.2 信息流架构

┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│                      DMS 模块                            │
│  眼动追踪 │ 头姿估计 │ 面部分析 │ 响应检测              │
└─────────────────────────────────────────────────────────┘
                           ↓ 输出
         ┌────────────────────────────────────┐
         │      驾驶员状态信号 (DSS)           │
         │  状态码 + 置信度 + 时间戳           │
         └────────────────────────────────────┘
                           ↓ 输入
┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│                    ADAS 控制器                           │
│  ACC │ LKA │ AEB │ APA │ MRM 控制器                     │
└─────────────────────────────────────────────────────────┘
                           ↓ 输出
         ┌────────────────────────────────────┐
         │      车辆控制指令                   │
         │  减速 │ 转向 │ 停车 │ 报警          │
         └────────────────────────────────────┘

2.3 DSS（驾驶员状态信号）设计

字段	类型	说明
state_code	enum	正常/疲劳/分心/无响应
confidence	float	0.0-1.0
timestamp	uint64	毫秒级时间戳
eye_closure	float	眼睛闭合度
gaze_region	enum	道路中心/左/右/仪表/其他
head_pose	struct	pitch/roll/yaw
response_latency	float	对警告的响应延迟（毫秒）

更新频率： ≥10 Hz（满足实时控制要求）

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三、最小风险机动（MRM）策略

3.1 MRM 定义

最小风险机动（Minimum Risk Maneuver, MRM）是指：

当驾驶员无法接管车辆时，系统自动执行的安全停车策略。

3.2 MRM 执行流程

阶段	动作	时间
1. 状态检测	DMS 检测到无响应	0s
2. 升级警告	视觉+声音+触觉警告	0-5s
3. 辅助增强	提高 ACC/LKA 灵敏度	5-10s
4. 减速停车	开始减速、寻找安全停车点	10s+
5. 安全停车	停车、开启双闪、解锁车门	30s 内
6. 紧急呼叫	自动拨打紧急电话	停车后

3.3 停车策略选择

场景	停车策略
高速公路	减速至停车、保持车道、开启双闪
城市道路	减速、靠边停车、开启双闪
隧道/桥梁	减速、尽快驶出危险区域后停车
恶劣天气	减速更早、停车更稳

3.4 与 L3 自动驾驶的关系

L3 自动驾驶本身就要求系统具备 MRM 能力：

SAE 等级	驾驶员角色	MRM 要求
L2	必须监控	无强制要求
L3	接管请求后接管	必须有 MRM
L4	无需监控（限定区域）	更完善的 MRM

Euro NCAP 2026 的要求实际上与 L3 MRM 要求一致。

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四、接管时间预算（TOTB）

4.1 TOTB 定义

接管时间预算（Take-Over Time Budget, TOTB）是指：

从系统发出接管请求，到驾驶员实际接管，系统需要预留的时间。

4.2 影响 TOTB 的因素

因素	影响
驾驶员当前状态	疲劳、分心会延长 TOTB
非驾驶行为	看手机、睡觉会大幅延长 TOTB
道路复杂度	复杂场景需要更短 TOTB
天气/光照	恶劣条件需要更短 TOTB

4.3 TOTB 计算

研究表明：

驾驶员状态	平均接管时间
清醒、注视道路	2-4 秒
轻度分心	5-8 秒
重度分心/疲劳	10-15 秒
睡眠/无响应	无法接管

DMS 的作用： 实时估计驾驶员状态，动态调整 TOTB。

4.4 DMS 如何辅助 TOTB 估计

DMS 信号	对 TOTB 的贡献
眼动追踪	判断驾驶员是否在监控道路
头姿估计	判断驾驶员是否在”看”
响应延迟	判断驾驶员反应速度

动态 TOTB 策略：

IF 眼动正常 AND 头姿朝前 THEN TOTB = 4s
ELSE IF 轻度分心 THEN TOTB = 8s
ELSE IF 重度分心 THEN TOTB = 15s + MRM 准备
ELSE IF 无响应 THEN 立即触发 MRM

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五、技术实现要点

5.1 DMS-ADAS 接口协议

协议	特点
CAN FD	传统车载总线，延迟低但带宽有限
Ethernet（SOME/IP）	带宽高，适合复杂数据
DDS	实时性好，适合自动驾驶

推荐： 对于 DSS 信号，CAN FD 足够；对于复杂数据（如图像、点云），使用 Ethernet。

5.2 功能安全等级

功能	ASIL 等级
DMS 检测	ASIL-B
警告输出	ASIL-A
MRM 触发	ASIL-D
车辆控制	ASIL-D

注意： MRM 涉及车辆控制，需要最高安全等级。

5.3 冗余设计

冗余类型	说明
传感器冗余	多摄像头、雷达备份
计算冗余	双 SoC 或 SoC + MCU
通信冗余	双总线架构
电源冗余	双电源供电

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六、对 IMS 开发的直接启示

启示 1：DMS 必须输出结构化状态信号

• 不能只输出”报警”，需要输出”状态码+置信度”
• 需要定义与 ADAS 的标准接口
• 需要保证信号实时性和可靠性

启示 2：无响应检测需要多信号融合

• 单一眼动信号不足以判断”无响应”
• 需要融合方向盘、踏板、警告响应等多信号
• 需要设计状态机逻辑，避免误触发

启示 3：MRM 需要 DMS 和 ADAS 深度协同

• DMS 负责”判断什么时候触发”
• ADAS 负责”如何执行安全停车”
• 需要 OEM 层面的系统架构支持

启示 4：L3 与 Euro NCAP 2026 要求趋同

• L3 自动驾驶的 MRM 要求与 Euro NCAP 2026 一致
• 满足 Euro NCAP 2026 的系统，可以复用到 L3
• IMS 开发应与自动驾驶团队协同

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七、开发优先级建议

优先级	任务	说明
P0	定义 DSS 接口协议	与 ADAS 团队协同
P0	无响应检测算法	多信号融合
P1	警告响应检测	设计测试场景
P1	MRM 触发逻辑	状态机设计
P2	功能安全评估	ASIL 分解
P2	冗余设计	根据成本权衡

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八、结论

无响应驾驶员干预是 Euro NCAP 2026 最具挑战性的新功能，其核心不在于 DMS 单一模块的升级，而在于 DMS 与 ADAS 的系统级协同。

对于 IMS 开发团队：

1. 短期任务：实现无响应检测 + 分级警告
2. 中期任务：与 ADAS 对接 DSS 接口
3. 长期任务：参与 MRM 系统设计与验证

这不仅是 DMS 的功能扩展，更是 IMS 在智能驾驶系统中定位升级的关键一步。

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参考资料

1. Euro NCAP 2026 Assessment Protocols - Driver Monitoring.
2. SAE J3016 - Levels of Driving Automation.
3. CarADAS, Understanding ADAS: Driver Monitoring Systems, 2025-12-22.
4. ScienceDirect, Inference of takeover time budget for level 3 autonomous vehicles, 2025-05.