# UWB座舱感知融合架构

class CabinUWBFusion:
    """
    UWB与多模态融合方案
    
    基于802.15.4ab的UWB感知 + 摄像头/压力传感器融合
    """
    
    def __init__(self):
        # UWB节点配置
        self.uwb_nodes = {
            'front_ceiling': {'pos': [0.5, 1.2, 2.0], 'role': '主节点'},
            'rear_ceiling': {'pos': [0.5, 1.2, -1.0], 'role': '从节点'},
            'left_b_pillar': {'pos': [-0.9, 0.8, 0.5], 'role': '从节点'},
            'right_b_pillar': {'pos': [0.9, 0.8, 0.5], 'role': '从节点'}
        }
        
        # 融合策略
        self.fusion_strategy = {
            'CPD': 'UWB主导 + 摄像头补充',      # UWB穿透座椅检测呼吸
            'occupant': 'UWB+压力传感器',         # 重量+位置
            'posture': '摄像头主导 + UWB辅助',    # 视觉精确定位
            'vital': 'UWB主导',                  # 胸腔微动检测
            'gesture': 'UWB+摄像头',             # 空间定位+视觉细节
        }
    
    def get_cpd_confidence(self, uwb_radar_data, camera_data):
        """
        CPD检测置信度融合
        
        UWB: 穿透座椅检测呼吸/微动
        摄像头: 视觉确认是否为儿童座椅
        """
        uwb_breath = self._detect_breathing(uwb_radar_data)
        camera_child_seat = self._detect_child_seat(camera_data)
        
        if uwb_breath and camera_child_seat:
            return 0.98  # 高置信度
        elif uwb_breath and not camera_child_seat:
            return 0.85  # UWB检测到呼吸但未识别到儿童座椅
        elif not uwb_breath and camera_child_seat:
            return 0.50  # 有儿童座椅但未检测到呼吸（可能空座椅）
        else:
            return 0.05  # 低概率