前言
CES 2026 上，Uber 联合 Lucid、Nuro 发布下一代 Robotaxi，基于 Lucid Gravity 豪华 SUV，搭载 Nuro 的 L4 自动驾驶技术。在 L4 场景下，驾驶员不复存在，传统的 DMS 被 Passenger Monitoring System (PMS) 取代。
一、Robotaxi 架构
1.1 硬件配置
| 组件 |
配置 |
| 车辆平台 |
Lucid Gravity SUV |
| 自动驾驶 |
Nuro L4 技术 |
| 外部感知 |
车顶”传感器光环”360°感知 |
| 内部监控 |
多传感器乘客监控系统 |
1.2 感知系统
1
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7
8
9
10
11
| 外部感知（传感器光环）
├── 激光雷达 × 多个
├── 摄像头 × 多个
├── 雷达 × 多个
└── LED 乘客识别指示
内部感知（PMS）
├── 乘客健康监控
├── 遗留物品检测
├── 安全状态监控
└── 行程安全保障
|
二、DMS vs PMS 对比
2.1 监控对象变化
| 对比项 |
DMS (L2/L3) |
PMS (L4) |
| 监控对象 |
驾驶员 |
乘客 |
| 人数 |
1人为主 |
多人 |
| 状态 |
疲劳/分心 |
健康/安全 |
| 目的 |
确保驾驶安全 |
确保乘客安全 |
2.2 检测内容变化
| DMS 检测 |
PMS 检测 |
| 疲劳 |
乘客健康状态 |
| 分心 |
乘客异常行为 |
| 酒精损伤 |
乘客情绪状态 |
| 眼动 |
乘客服从度 |
| - |
遗留物品 |
| - |
安全带状态 |
| - |
儿童单独乘车 |
2.3 响应方式变化
| DMS 响应 |
PMS 响应 |
| 警告提醒 |
语音交互 |
| ADAS 协同 |
调整路线 |
| 紧急停车 |
联系客服 |
| - |
紧急救援 |
三、PMS 核心功能
3.1 乘客健康监控
| 功能 |
说明 |
| 生命体征 |
呼吸、心率检测 |
| 异常行为 |
晕厥、不适检测 |
| 情绪识别 |
焦虑、恐惧响应 |
3.2 遗留物品检测
| 功能 |
说明 |
| 下车检测 |
检测是否有物品遗留 |
| 提醒机制 |
语音 + App 提醒 |
| 贵重物品识别 |
特殊告警 |
3.3 安全保障
| 功能 |
说明 |
| 安全带检测 |
确保乘客系好安全带 |
| 儿童检测 |
禁止儿童单独乘车 |
| 紧急响应 |
一键求助 |
四、技术挑战
4.1 多乘员监控
| 挑战 |
解决方案 |
| 多目标追踪 |
多摄像头 + 身份关联 |
| 座位分配 |
上下车时记录 |
| 隐私保护 |
数据本地处理 |
4.2 异常检测
| 场景 |
检测方法 |
| 乘客晕厥 |
生命体征 + 行为分析 |
| 情绪异常 |
表情 + 语音分析 |
| 危险行为 |
行为识别模型 |
4.3 隐私合规
| 要求 |
实现方式 |
| 数据最小化 |
仅检测必要信息 |
| 本地处理 |
边缘计算 |
| 用户知情 |
明确告知监控范围 |
五、传感器架构
5.1 推荐配置
| 传感器 |
数量 |
位置 |
| IR 摄像头 |
2-4 |
座舱四角 |
| 60GHz 雷达 |
2 |
前后排各一 |
| 麦克风阵列 |
4-6 |
座舱分布 |
| 座椅压力传感器 |
每座位 |
座椅下方 |
5.2 数据融合
1
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3
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6
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9
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11
12
| 多传感器数据
├── 视觉：位置、姿态、表情
├── 雷达：生命体征、微运动
├── 音频：语音情绪
└── 压力：座位占用
↓
多模态融合
├── 时空对齐
├── 特征融合
└── 状态估计
↓
乘客状态输出
|
六、IMS 开发启示
6.1 架构演进
1
2
3
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5
6
7
8
9
| 当前 IMS (L2/L3)
├── DMS 核心
├── OMS 辅助
└── ADAS 协同
未来 PMS (L4)
├── 多乘员监控
├── 健康与安全
└── 服务体验
|
6.2 能力储备
| 能力 |
当前状态 |
L4需求 |
| 单人监控 |
✅ 成熟 |
基础 |
| 多人监控 |
⚠️ 部分 |
必须 |
| 生命体征 |
⚠️ CPD |
必须 |
| 情绪识别 |
❌ 无 |
建议 |
| 遗留检测 |
❌ 无 |
必须 |
6.3 开发优先级
| 优先级 |
功能 |
说明 |
| P0 |
多乘员监控 |
架构升级 |
| P0 |
生命体征检测 |
复用 CPD 技术 |
| P1 |
遗留物品检测 |
新功能 |
| P1 |
情绪识别 |
新功能 |
| P2 |
语音交互 |
融合语音助手 |
总结
Robotaxi PMS 的演进标志着车内监控的新阶段：
- 对象变化：驾驶员 → 乘客
- 内容扩展：疲劳/分心 → 健康/安全/服务
- 响应升级：警告 → 智能服务
- 技术挑战：多乘员、隐私、异常检测
IMS 开发应：
- 布局多乘员监控架构
- 复用 CPD 生命体征检测
- 开发遗留物品检测
- 探索情绪识别应用
参考来源：
- Uber/Lucid/Nuro CES 2026 发布
- anyverse CES 2026 报告
- Nuro 自动驾驶技术文档